package com.zhdl.modules.autopick.entity;

import lombok.Data;

/**
 * 电机坐标-位置
 */
@Data
public class Coordinate {

    public int coordinate_x;
    public int coordinate_z;
    public int coordinate_p;

    /**
     * 左侧电机坐标位置
     */
    public int leftX0 = 70000;//池子第一个笼子
    public int leftX1 = 890000;//池子第二个笼子
    public int leftX2 = 1020000;//绕梁位置
    public int leftX3 = 1860000;//桌子第一个
    public int leftX4 = 2310000;//桌子二个
    public int leftX5 = 2750000;//桌子第三个
    public int leftZ0 = 100000;//水池中抓取笼子高度
    public int leftZ01 = 88000;//水池中抓取笼子高度
    public int leftZ1 = 165000;//水池中越过笼子的高度 并且可以通过梁  也可以定义为 电机待机状态
    public int leftZ2 = 220000;//能过越过水池的高度
    public int leftZ3 = 134000;//桌子上放下笼子位置
    public int leftZ4 = 220000;//桌子上拿起笼子位置
    public int waitZ = 220000;//水池内等待位
    public int leftPO = 0;
    public int leftPC = 98000;

    public int findSensorByLocationX(int location) {
        if (location == leftX0) {
            return 0;
        } else if (location == leftX1) {
            return 1;
        } else if (location == leftX2) {
            return 2;
        } else if (location == leftX3) {
            return 3;
        } else {
            return -1;
        }
    }

    /**
     * 右侧电机坐标位置
     */
    public int rightX0 = 0;//池子第一个笼子
    public int rightX1 = 1150000;//池子第二个笼子
    public int rightX2 = 1150000;//绕梁位置
    public int rightX3 = 1950000;//桌子第一个
    public int rightX4 = 2375000;//桌子二个
    public int rightX5 = 2800000;//桌子第三个
    public int rightZ0 = 750000;//水池中抓取笼子高度
    public int rightZ01 = 400000;//水池中抓取笼子高度
    public int rightZ1 = 2700000;//水池中越过笼子的高度 并且可以通过梁  也可以定义为 电机待机状态
    public int rightZ2 = 4400000;//能过越过水池的高度
    public int rightZ3 = 1700000;//桌子上放下笼子位置
    public int rightZ4 = 4400000;//桌子上拿起笼子位置
    public int waitRZ = 4300000;//水池内等待位
    public int rightPO = 0;
    public int rightPC = 96000;
}
